小疑惑

TP[num]这种应该是测试端口

OR应该是磁珠或者是。。

Altium Designer shift+s 切换单双面

T+ C 查找对应的元器件

J+ C 查找编号

J+L 查找原点

T+M 消除所有错误

ctrl + 导线 显示所有相连接的net

选择keepout自定义PCB的大小

器件

SS34 和 S4 架构是一样的

MPU6050->{加速度 陀螺仪 温度}=>{欧拉角->{航向角 横滚角 俯仰角}}

PID

pid{P: 增益  f = kp(r-x) kp增益 r是想要的目标的位置pd：f = kp(r-x) + kd(dr/dt - dx/dt)  kd相当于一个阻尼可以使震荡快速消减，变得稳定。PID：P 提高响应速度 I 减少静差  在P比较弱的时候出现D 抑制震荡 副作用响应变慢 速度大多用Pi  位置大多用PD}离散化表示{    输入量 i(t)    输出量 o(t)    偏差量 err(t) = i(t) - o(t)}I 用加和表示 [err(k)+err(k+1)...]D 用斜率表示 [err(k)+err(k-1)]/T{    位置式：u(k)=kp(err(k))+T/Ti∑err(j)+Td/T(err(k)-err(k-1))}系统关键参数{静差：系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节也就是偏差累计的过程。最大超调量上升时间}{增量式： △u = kp（err（k）-err（k-1））+ ki∑err（k）+kd（err（k）-2err（k-1）+err（k-2））}串级控制系统有两个PID 速度 和角度控制

电机的相关知识

{

减速器 怎大电机的扭矩

编码器相当于 一个霍尔

AB相 差距那个在前面相当于方向的显示

4倍频 分辨率提高

}